Nacque nella prima metà del XX secolo grazie ad un ufficiale dell'esercito israeliano, esperto in tecniche di lotta occidentali, Imi Lichtenfeld, su richiesta dello stesso governo Israeliano. L'esigenza era quella di sviluppare un sistema di combattimento efficace ma rapido da apprendere, al fine di addestrare le neonate forze speciali israeliane. L'esperienza personale di Lichtenfeld influenzò pesantemente lo stile e la filosofia del krav maga: infatti egli, grande ginnasta, pugile e campione di lotta libera, alla base teorica aggiunse una grande esperienza di lotta di strada, maturata in una gioventù in parte passata a lottare per la vita nei vicoli del suo paese natale, allora occupato dai nazisti.

Il risultato della sua opera fu un sistema di combattimento semplice ed efficace, nato appunto per essere appreso in breve tempo. Il krav maga risponde a criteri di tipo militare quali l'efficacia e la rapidità con cui si arriva al risultato desiderato, che spesso è la neutralizzazione definitiva dell'avversario. Infatti esso punta proprio alla neutralizzazione del nemico, prima che questi possa diventare una minaccia, con un mix di tecniche che vanno da pugni a leve articolari, a calci e proiezioni. Esso punta prevalentemente a zone vitali del corpo quali: genitali, carotide, occhi etc, (ritenute normalmente intoccabili negli sport di contatto, e pertanto non può essere praticato in forma sportiva come per tutti gli sport da combattimento).

A ciò si aggiunga la grande attenzione che riveste la preparazione per fronteggiare nemici armati, anche di armi da fuoco. Le tecniche di krav maga trovano oggi particolare riscontro ed applicazione nel campo degli operatori della sicurezza, forze armate e dei corpi di polizia. Oltre che in Israele, esso è ormai diffuso in tutti paesi del mondo, dando vita a numerose scuole.

Grazie alla stessa opera di Imi Lichtenfeld e dei suoi seguaci, il krav maga oggi si rivolge a tutti: uomini, donne e ragazzi. È stato infatti adattato anche per un utilizzo in ambito civile, rendendolo praticabile anche da donne e ragazzi, al fine di permettere a ogni persona di muoversi liberamente in qualsiasi ambiente e contesto.